諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3，具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)。

    同行星齒輪傳動(dòng)一樣，諧波齒輪傳動(dòng)也是由三個(gè)基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、（即其基體與從動(dòng)軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。在剛輪和柔輪上切出模數(shù)相同的輪齒，但齒數(shù)不同，即柔輪的齒數(shù)比剛輪的齒數(shù)少兩個(gè)。諧波傳動(dòng)的齒數(shù)差表征柔輪的變形波數(shù)。最常見的是波數(shù)w-2的諧波傳動(dòng)。在自由狀態(tài)(無(wú)發(fā)生器)下，兩輪處于同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內(nèi)的發(fā)生器使柔輪發(fā)生徑向變形而成為橢圓形。

    這時(shí)，在橢圓的長(zhǎng)軸上，齒沿整個(gè)工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙。在發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。

    諧波齒輪減速器的變型主要取決于發(fā)生器和柔輪的結(jié)構(gòu)。例如圖3．13表示自由變形發(fā)生器為兩個(gè)滾子而柔輪為套杯狀的諧波減速器簡(jiǎn)圖。

在圖3．14所示的諧波減速器結(jié)構(gòu)中，主動(dòng)軸1轉(zhuǎn)在軸承2和13中，而通過(guò)鍵與發(fā)生器的凸輪4相聯(lián)。在凸輪的成形表面上壓有柔性軸承5，它使柔輪8發(fā)生變形。在橢圓的長(zhǎng)軸上，柔輪輪齒與剛輪6的輪齒相嚙合，而剛輪靠螺栓與箱體7及箱蓋3固結(jié)在一起。在柔輪8的另一端，其內(nèi)側(cè)也做出輪齒。柔輪通過(guò)這些輪齒(類似于齒輪聯(lián)軸器)與中間套杯9相聯(lián)，套杯9又與從動(dòng)軸12固結(jié)在一起。軸12裝在軸承10中，而軸承10裝在與箱體7相聯(lián)的異形箱蓋11中。

諧波減速器柔輪的結(jié)構(gòu)有杯狀(圖3.13)、管狀(圖3.14)和環(huán)狀(圖3.15)。