據我國有關的資料記載，中國在公元前四百至二百年，就有使用齒輪的記錄了，具體參考的資料表示，這發現的齒輪就是我國山西省出土的青銅齒輪就是迄今為止發現的最古老的齒輪。而作為反映古代科學技術成就的指南車就以齒輪機構為核心的機械裝置。到了17世紀末，人們才開始研究，能正確傳遞暈倒的輪齒形狀。18世紀，歐洲工業革命以后，齒輪傳動日益廣泛，發明了擺線齒輪，后期發明了漸開線齒輪，到了20世紀初，漸開線齒輪在應用中占據了優勢，從而研發出減速電機這一具歷史性的傳動產品。

    一六九四年法國的一名學者首先提出漸開線可作為齒形曲線。根據法國人M.Camus來命名的Camus定理就是：一條輔助瞬心線分別沿大輪和小輪的瞬心線（節圓）純滾動時，與輔助瞬心線固聯的輔助齒形在大輪和小輪上所包絡形成的兩齒廓曲線是彼此共軛的。它靠攏兩齒面大的齒合狀態，明確的建立了現在關于接觸點軌跡的概念。

     到了19世紀末，展成切齒法的原理及利用此原理切齒的專用機床與刀具的相繼出現，使齒輪加工具備較完整的手段后，漸開線齒形更顯示出巨大的優越性。切齒時，只要將切齒工具從正常的齒合位置稍加移動，就能用標準刀具在機床上切出相應的變位齒輪。

     為了提高動力傳動齒輪的使用壽命并減小其尺寸，除從材料，熱處理及結構等方面改進外，圓弧齒形的齒輪獲得了發展。到了20世紀初，完成了圓弧齒形齒輪的實用研究，到了20世紀70年代，英國的工程師取得了雙原弧齒輪的美國專利，現在這種齒輪日益被人們所重視，在生產中發揮了顯著的效益。齒輪是能互相齒合的油齒的機械零件，它在機械傳動及整個機械領域中的應用及其廣泛。現代齒輪技術已經達到齒輪模數0.004-100毫米，齒輪直徑由1毫米-150毫米，傳遞功率可達十萬千瓦，轉速可達十萬轉/分，最高的圓周速度達300米/秒。

如今，普通的齒輪已經滿足不了生產需求，在齒輪的精度、硬度上的要求越來越高，經滲碳淬火工藝進行硬度加強的齒輪現非常暢銷，未來，更加精密、無噪音的齒輪將取而代之。

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